Kea leboha ha u etetse Nature.com.U sebelisa mofuta oa sebali o nang le tšehetso e fokolang ea CSS.Bakeng sa boiphihlelo bo botle ka ho fetesisa, re khothaletsa hore o sebelise sebatli se ntlafalitsoeng (kapa o tima Compatibility Mode ho Internet Explorer).Ho feta moo, ho netefatsa ts'ehetso e tsoelang pele, re bonts'a sebaka sena ntle le mekhoa le JavaScript.
E hlahisa carousel ea li-slide tse tharo ka nako e le 'ngoe.Sebelisa likonopo tse Fetileng le Tse Latelang ho feta har'a li-slide tse tharo ka nako, kapa sebelisa likonopo tsa selaete qetellong ho tsamaea har'a li-slide tse tharo ka nako.
Ho kopanya masela le mesifa ea maiketsetso ho theha masela a bohlale ho hohela tlhokomelo e ngata ho tsoa lichabeng tsa mahlale le tsa indasteri.Masela a bohlale a fana ka melemo e mengata, ho kenyelletsa matšeliso a feto-fetohang le maemo a holimo a ho lumellana le lintho ha a ntse a fana ka ts'ebetso e sebetsang bakeng sa motsamao o lakatsehang le matla.Sengoliloeng sena se hlahisa sehlopha se secha sa masela a bohlale a hlophisitsoeng a entsoeng ka mekhoa e fapaneng ea ho loha, ho loha le ho hokela likhoele tsa maiketsetso tse tsamaisoang ke mokelikeli.Ho ile ha ntlafatsoa mohlala oa lipalo ho hlalosa karo-karolelano ea matla a masela a lohiloeng le a lohiloeng, 'me joale bonnete ba ona ba lekoa ka liteko.Lesela le lecha la "bohlale" le na le maemo a holimo, a lumellanang, le mananeo a mochini, a nolofalletsang ho sisinyeha ha mekhoa e mengata le bokhoni ba ho holofala bakeng sa mefuta e mengata ea lits'ebetso.Mefuta e fapaneng ea masela e bohlale e entsoe ka netefatso ea liteko, ho kenyelletsa le linyeoe tse fapaneng tsa phetoho ea sebopeho joalo ka bolelele (ho fihla ho 65%), katoloso ea sebaka (108%), katoloso ea radial (25%), le motsamao oa ho khumama.Ho ntse ho hlahlojoa mohopolo oa ho hlophisa bocha lithane tsa setso tse sa sebetseng hore e be meaho e sebetsang bakeng sa meaho ea sebopeho sa biomimetic.Masela a bohlale a reriloeng a lebelletsoe ho thusa nts'etsopele ea meaparo e bohlale, lisebelisoa tsa haptic, liroboto tse bonolo tsa biomimetic, le lisebelisoa tsa elektroniki tse ka roaloang.
Liroboto tse thata li sebetsa hantle ha li sebetsa libakeng tse hlophisitsoeng, empa li na le mathata le maemo a sa tsejoeng a ho fetoha ha maemo, a fokotsang tšebeliso ea tsona ho batla kapa ho hlahloba.Tlhaho e ntse e tsoela pele ho re makatsa ka mekhoa e mengata ea ho iqapela ea ho sebetsana le lintlha tse ka ntle le mefuta-futa.Mohlala, lithapo tsa limela tse hloa li etsa metsamao e mengata, joalo ka ho kobeha le ho bilika, ho hlahloba tikoloho e sa tsejoeng ho batla tšehetso e loketseng1.Venus flytrap (Dionaea muscipula) e na le boea bo bonojoana mahlakung a eona boo, ha bo hlohlelletsoa, bo qhekellang sebakeng sa eona ho tšoasa phofu2.Lilemong tsa morao tjena, ho senyeha kapa ho fetoha ha 'mele ho tloha libakeng tse peli-dimensional (2D) ho ea ho libopeho tse tharo-dimensional (3D) tse etsisang sebopeho sa baeloji e fetohile sehlooho se thahasellisang sa lipatlisiso3,4.Litlhophiso tsena tse bonolo tsa liroboto li fetola sebopeho ho ikamahanya le maemo a fetohang, li nolofalletsa ho tsamaea ka mefuta e mengata, le ho sebelisa matla ho etsa mosebetsi oa mochini.Ho fihlella ha bona ho atolohile ho mefuta e mengata ea lisebelisoa tsa liroboto, ho kenyeletsoa li-deployables5, liroboto tse lokisoang bocha le tse ikatisang6,7, lisebelisoa tsa biomedical8, likoloi9,10 le lisebelisoa tsa elektronike tse atolositsoeng11.
Ho entsoe liphuputso tse ngata tsa ho etsa lipoleiti tse bataletseng tse ka hlophisehang tseo, ha li kentsoe tšebetsong, li fetohang meaho e rarahaneng ea mahlakore a mararo3.Mohopolo o bonolo oa ho theha meaho e holofalang ke ho kopanya likarolo tsa lisebelisoa tse fapaneng tse kobehang le tse sosobaneng ha li pepesehetse ts'usumetso12,13.Janbaz et al.14 le Li et al.15 e kentse ts'ebetso ea mohopolo ona ho theha liroboto tse sa utloeng mocheso oa multimodal.Mehaho e thehiloeng ho Origami e kenyelletsang lintho tse arabelang ka mokhoa o susumetsang e 'nile ea sebelisoa ho theha mehaho e rarahaneng ea likarolo tse tharo16,17,18.E bululetsoe ke morphogenesis ea mehaho ea likokoana-hloko, Emmanuel et al.Li-elastomer tse sa khoneng ho fetola sebopeho li entsoe ka ho hlophisa likanale tsa moea ka har'a bokaholimo ba rabara eo, tlas'a khatello, e fetohang libopeho tse rarahaneng, tse sa tsitsang tsa mahlakore a mararo.
Ho kopanngoa ha masela kapa masela ho liroboto tse bonolo tse senyehang ke morero o mong o mocha o hlahisitseng thahasello e atileng.Masela ke thepa e bonolo le e otlolohileng e entsoeng ka khoele ka mekhoa ea ho loha e kang ho loha, ho loha, ho loha kapa ho loha lefito.Lintho tse tsotehang tsa masela, ho kenyelletsa le ho feto-fetoha ha maemo, ho lekana, ho tsitsa le ho phefumoloha, ho etsa hore li ratoe haholo nthong e 'ngoe le e' ngoe ho tloha ho liaparo ho ea ho likopo tsa bongaka20.Ho na le mekhoa e meraro e pharaletseng ea ho kenyelletsa masela ho liroboto21.Mokhoa oa pele ke oa ho sebelisa masela joalo ka ts'ehetso ea letho kapa motheo oa likarolo tse ling.Tabeng ena, masela a sa sebetseng a fana ka mokhoa o loketseng bakeng sa mosebelisi ha a nkile likarolo tse thata (li-motor, li-sensor, phepelo ea motlakase).Liroboto tse ngata tse ka roaloang habonolo kapa li-exoskeleton tse bonolo li oela tlas'a mokhoa ona.Mohlala, li-exoskeletons tse roaloang habonolo bakeng sa lithuso tsa ho tsamaea 22 le lithuso tsa setsoe 23, 24, 25, liatlana tse ka roaloang 26 bakeng sa lithuso tsa letsoho le menoana, le liroboto tse bonolo tsa bionic 27.
Mokhoa oa bobeli ke oa ho sebelisa masela e le likarolo tse sa sebetseng le tse lekanyelitsoeng tsa lisebelisoa tse bonolo tsa liroboto.Li-actuator tse thehiloeng ho masela li oela sehlopheng sena, moo lesela le atisang ho hahoa e le sejana sa ka ntle se nang le hose e ka hare kapa kamore, ho etsa mochine o matla oa fiber.Ha li kentsoe mohloling oa kantle oa pneumatic kapa hydraulic, li-activator tsena tse bonolo li fetoha sebopeho, ho kenyelletsa bolelele, ho kobeha kapa ho sotha, ho latela sebopeho sa tsona sa mantlha le sebopeho.Ka mohlala, Talman et al.Liaparo tsa maqaqailana tsa masapo, tse nang le letoto la lipokotho tsa masela, li hlahisitsoe ho thusa ho phunya ha limela ho khutlisetsa gait28.Likarolo tsa masela tse nang le extensibility e fapaneng li ka kopanngoa ho theha mokhatlo oa anisotropic 29.OmniSkins - matlalo a liroboto a bonolo a entsoeng ka mefuta e fapaneng ea li-activator tse bonolo le lisebelisoa tsa substrate li ka fetola lintho tse sa sebetseng hore e be liroboto tse sebetsang tse ngata tse ka etsang metsamao e mengata ea li-modal le deformation bakeng sa lits'ebetso tse fapaneng.Zhu et al.ba thehile lesela la mesifa ea mokelikeli31 le ka hlahisang bolelele, ho kobeha, le metsamao e fapaneng ea deformation.Buckner le ba bang.Kopanya likhoele tse sebetsang ho li-tissue tse tloaelehileng ho etsa li-tissue tsa robotiki tse nang le mesebetsi e mengata e kang actuation, sensing, le ho satalla ho feto-fetohang32.Mekhoa e meng sehlopheng sena e ka fumanoa lipampiring tsena 21, 33, 34, 35.
Mokhoa oa morao-rao oa ho sebelisa thepa e phahameng ea masela lefapheng la liroboto tse bonolo ke ho sebelisa likhoele tse arabelang hantle kapa tse susumetsang ho etsa masela a bohlale ho sebelisa mekhoa ea khale ea ho etsa masela joalo ka ho loha, ho loha le ho loha21,36,37.Ho itšetlehile ka ho hlophisoa ha thepa, khoele e sebetsang e etsa hore ho be le phetoho ea sebōpeho ha e etsoa ke khato ea motlakase, ea mocheso kapa ea khatello, e lebisang ho deformation ea lesela.Ka mokhoa ona, moo masela a tloaelehileng a kopantsoeng le mokhoa o bonolo oa robotiki, ho tsosolosoa ha masela ho etsahala ka lera le ka hare (lesela) ho e-na le lera le ka ntle.Ka hona, masela a bohlale a fana ka ts'ebetso e ntle haholo mabapi le motsamao oa multimodal, deformation e hlophisitsoeng, ho otlolla, le bokhoni ba ho lokisa boima.Mohlala, li-alloys tsa memori ea sebopeho (SMAs) le li-polymers tsa memori ea sebopeho (SMPs) li ka kenyelletsoa masela ho laola sebopeho sa tsona ka mafolofolo ka ho susumetsa mocheso, joalo ka hemming38, ho tlosoa ha wrinkle36,39, tactile le tactile feedback40,41, hammoho le ho feto-fetoha ha maemo. liaparo tse aparoang.lisebelisoa 42 .Leha ho le joalo, tšebeliso ea matla a mocheso bakeng sa ho futhumatsa le ho pholisa e fella ka karabelo e liehang le ho pholisa le ho laola ho thata.Haufinyane tjena, Hiramitsu et al.Mesifa e metle ea McKibben43,44, mesifa ea maiketsetso ea pneumatic, e sebelisoa e le likhoele tsa warp ho etsa mefuta e fapaneng ea masela a sebetsang ka ho fetola sebopeho sa weave45.Le hoja mokhoa ona o fana ka matla a phahameng, ka lebaka la tlhaho ea mesifa ea McKibben, tekanyo ea eona ea ho atolosa e lekanyelitsoe (<50%) 'me boholo bo fokolang bo ke ke ba finyelloa (bophara <0.9 mm).Ho feta moo, ho bile thata ho theha mekhoa e bohlale ea masela ho tsoa mekhoeng ea ho loha e hlokang likhutlo tse bohale.Ho theha mefuta e mengata ea masela a bohlale, Maziz et al.Masela a ka roaloang ka motlakase a entsoe ka ho loha le ho loha likhoele tsa polymer tse nang le motlakase46.
Lilemong tsa morao tjena, ho hlahile mofuta o mocha oa mesifa ea maiketsetso ea thermosensitive, e entsoeng ka likhoele tse sothehileng haholo, tse theko e tlaase tsa polymer47,48.Likhoele tsena lia fumaneha khoebong ’me li kenngoa habonolo ho loheng kapa ho loheng ho hlahisa liaparo tse bohlale tse theko e tlaase.Leha ho na le khatelo-pele, masela ana a macha a sa utloeng mocheso a na le linako tse fokolang tsa karabelo ka lebaka la tlhoko ea ho futhumatsa le ho pholiso (mohlala, masela a laoloang ke mocheso) kapa bothata ba ho etsa lipaterone tse lohiloeng le tse lohiloeng tse ka hlophisoang ho hlahisa likoli le metsamao e lakatsehang. .Mehlala e kenyelletsa katoloso ea radial, phetoho ea sebopeho sa 2D ho isa ho 3D, kapa katoloso ea mahlakore a mabeli, tseo re fanang ka tsona mona.
Ho hlola mathata ana a boletsoeng ka holimo, sengoloa sena se hlahisa lesela le lecha le khannoang ke mokelikeli le entsoeng ka likhoele tsa rona tse sa tsoa hlahisoa tse bonolo tsa mesifa ea maiketsetso (AMF)49,50,51.Li-AMF li feto-fetoha haholo, li ka fokotseha 'me li ka fokotsoa ho bophara ba 0.8 mm le bolelele bo boholo (bonyane 5000 mm), li fana ka tekanyo e phahameng (bolelele ho bophara) hammoho le bolelele bo phahameng (bonyane 245%), matla a phahameng. katleho, ka tlase ho karabelo e potlakileng ea 20Hz).Ho theha masela a bohlale, re sebelisa AMF joalo ka khoele e sebetsang ho theha mesifa e sebetsang ea 2D ka mekhoa ea ho loha le ho loha.Re ithutile ka bongata lebelo la ho hola le ho honyela ha lisele tsena tse "bohlale" ho latela bophahamo ba mokelikeli le khatello e fanoang.Mekhoa ea ho hlahloba e entsoe ho theha kamano ea matla a elongation bakeng sa maqephe a lohiloeng le a lohiloeng.Re boetse re hlalosa mekhoa e mengata ea mananeo a masela a bohlale bakeng sa motsamao oa multimodal, ho kenyeletsoa katoloso ea bi-directional, ho kobeha, katoloso ea radial, le bokhoni ba ho fetoha ho tloha 2D ho ea 3D.Ho bonts'a matla a mokhoa oa rona oa ho atamela, re tla kopanya AMF le masela a khoebo kapa masela ho fetola sebopeho sa bona ho tloha ho tse sa sebetseng ho ea ho tse sebetsang tse bakang ho senyeha ho fapaneng.Re boetse re bonts'itse mohopolo ona libencheng tse 'maloa tsa liteko, ho kenyeletsoa ho kobeha ha likhoele ka mokhoa o hlophisehileng ho hlahisa litlhaku tse lakatsehang le libopeho tse feto-fetohang tsa baeloji ka sebopeho sa lintho tse kang lirurubele, libopeho tse quadrupedal le lipalesa.
Masela ke meaho e feto-fetohang ea mahlakore a mabeli e entsoeng ka likhoele tse lohiloeng tsa lehlakore le le leng joalo ka likhoele, likhoele le likhoele.Textile ke e 'ngoe ea litheknoloji tsa khale ka ho fetisisa tsa batho' me e sebelisoa haholo likarolong tsohle tsa bophelo ka lebaka la boiketlo ba eona, ho ikamahanya le maemo, ho phefumoloha, botle le tšireletso.Masela a bohlale (a tsejoang hape e le liaparo tse bohlale kapa masela a liroboto) a ntse a sebelisoa haholo lipatlisisong ka lebaka la bokhoni ba ona bo boholo lits'ebetsong tsa liroboto20,52.Liaparo tse bohlale li tšepisa ho ntlafatsa phihlelo ea motho ea ho sebelisana le lintho tse bonolo, ho kenya phetoho ea paradigm tšimong moo motsamao le matla a lesela le lesesaane le tenyetsehang li ka laoloang ho etsa mesebetsi e itseng.Pampiring ena, re hlahloba mekhoa e 'meli ea tlhahiso ea masela a bohlale a thehiloeng ho AMF49 ea rona ea morao-rao: (1) sebelisa AMF e le khoele e sebetsang ho etsa masela a bohlale ka ho sebelisa mekhoa ea khale ea ho etsa masela;(2) kenya AMF ka ho toba masela a setso ho susumetsa motsamao o lakatsehang le deformation.
AMF e na le tube ea silicone e ka hare ho fana ka matla a hydraulic le coil ea ka ntle ea helical ho fokotsa ho atolosoa ha radial.Ka hona, li-AMF li lelefatsa nako e telele ha khatello e sebelisoa 'me ka mor'a moo e bontša matla a contractile ho khutlela bolelele ba bona ba pele ha khatello e lokolloa.Li na le thepa e ts'oanang le likhoele tsa setso, tse kenyelletsang ho feto-fetoha ha maemo, bophara bo nyane le bolelele bo bolelele.Leha ho le joalo, AMF e sebetsa haholo ebile e laoloa ho latela motsamao le matla ho feta balekane ba eona ba tloaelehileng.E susumelitsoe ke tsoelo-pele e potlakileng ea morao tjena ea masela a bohlale, mona re hlahisa mekhoa e mene e meholo ea ho hlahisa masela a bohlale ka ho sebelisa AMF ho thekenoloji ea khale ea ho etsa masela (Setšoantšo sa 1).
Mokhoa oa pele ke ho loha.Re sebelisa thekenoloji ea weft knitting ho hlahisa lesela le lohiloeng le sebetsang le bulehang ka lehlakoreng le le leng ha motlakase o sebetsa.Lipampiri tse lohiloeng li otlolohile haholo 'me lia otlolla empa li atisa ho manolla habonolo ho feta lishiti tse lohiloeng.Ho ipapisitsoe le mokhoa oa taolo, AMF e ka etsa mela e ikemetseng kapa lihlahisoa tse felletseng.Ntle le maqephe a bataletseng, lipaterone tsa tubular loha li boetse li loketse ho etsoa ha meaho e se nang letho ea AMF.Mokhoa oa bobeli ke ho loha, moo re sebelisang li-AMF tse peli e le warp le weft ho etsa letlapa le lohiloeng le nang le khutlonnetsepa le ka atolohang ka boikemelo ka mahlakoreng a mabeli.Lipampiri tse lohiloeng li fana ka taolo e ngata (ka mahlakore ka bobeli) ho feta maqephe a lohiloeng.Hape re ile ra loha AMF ka khoele ea setso ho etsa lesela le lohiloeng le bonolo le ka lokolohang ka lehlakoreng le le leng.Mokhoa oa boraro - katoloso ea radial - ke mofuta o fapaneng oa mokhoa oa ho loha, oo li-AMP li leng teng eseng ka khutlonnetsepa, empa ka spiral, 'me likhoele li fana ka thibelo ea radial.Tabeng ena, braid e atolosa radially tlas'a khatello ea ho kena.Mokhoa oa bone ke ho khomarela AMF holim'a lesela le sa sebetseng ho etsa motsamao o kobehang ka lehlakoreng le batlang.Re hlophisitse bocha boto ea ho phatloha hore e be boto e sebetsang ka ho tsamaisa AMF ho potoloha moeli oa eona.Sebopeho sena se hlophisehileng sa AMF se bula menyetla e mengata bakeng sa meaho e bonolo e fetolang sebopeho sa bio moo re ka fetolang lintho tse sa sebetseng hore e be tse sebetsang.Mokhoa ona o bonolo, o bonolo ebile o potlakile, empa o ka senya nako e telele ea prototype.'Mali o buuoa ka mekhoa e meng ea lingoliloeng tse hlalosang matla le bofokoli ba thepa e' ngoe le e 'ngoe ea lisele21,33,34,35.
Boholo ba likhoele kapa likhoele tse sebelisoang ho etsa masela a setso li na le meaho e sa fetoheng.Mosebetsing ona, re sebelisa AMF ea rona e tsoetseng pele, e ka fihlang bolelele ba limithara le bophara ba limilimithara tse tlase, ho nkela likhoele tsa masela tse tloaelehileng sebakeng sa AFM ho theha masela a bohlale le a sebetsang bakeng sa mefuta e mengata ea lits'ebetso.Likarolo tse latelang li hlalosa mekhoa e qaqileng ea ho etsa li-prototypes tse bohlale tsa masela le ho hlahisa mesebetsi ea tsona ea mantlha le boitšoaro.
Re ile ra etsa lijesi tse tharo tsa AMF ka letsoho re sebelisa mokhoa oa ho loha oa weft (Setšoantšo sa 2A).Khetho ea thepa le litlhaloso tse qaqileng tsa li-AMF le li-prototype li ka fumanoa karolong ea Mekhoa.AMF e 'ngoe le e 'ngoe e latela tsela e matsoelintsoeke (eo hape e bitsoang tsela) e etsang loop ea symmetrical.Li-loops tsa mola o mong le o mong li tsitsitse ka li-loops tsa mela e ka holimo le ka tlaase ho tsona.Mehele ea kholomo e le 'ngoe e pota-potileng thupelo e kopantsoe ho ba shaft.Mohlala oa rona o lohiloeng o na le mela e meraro ea lithupa tse supileng (kapa lithupa tse supileng) moleng o mong le o mong.Mehele e ka holimo le e ka tlaase ha e tsitsitsoe, kahoo re ka e kopanya le melamu ea tšepe e lumellanang.Li-prototype tse lohiloeng li rarolloa habonolo ho feta masela a lohiloeng a tloaelehileng ka lebaka la ho satalla ho holimo ha AMF ha ho bapisoa le likhoele tse tloaelehileng.Ka hona, re ile ra tlama likhoele tsa mela e haufi ka lithapo tse tšesaane tsa rekere.
Mefuta e fapaneng ea masela e bohlale e ntse e kengoa ts'ebetsong ka litlhophiso tse fapaneng tsa AMF.(A) Letlapa le lohiloeng le entsoeng ka li-AMF tse tharo.(B) Letlapa le lohiloeng ka mahlakoreng a mabeli la li-AMF tse peli.(C) Letlapa le lohiloeng le sa lekanyetsoang le entsoeng ka AMF le khoele ea acrylic le ka jara mojaro oa 500g, e leng makhetlo a 192 boima ba eona (2.6g).(D) Sebopeho se ntseng se hola ka sekhahla se nang le khoele e le 'ngoe ea AMF le k'hothone e le thibelo ea radial.Lintlha tse qaqileng li ka fumanoa karolong ea Mekhoa.
Le hoja lilou tsa zigzag tsa knit li ka otlolla ka mahlakoreng a fapaneng, sebopeho sa rona sa prototype se hola haholo-holo ka lehlakoreng la lupu tlas'a khatello ka lebaka la mefokolo tseleng ea leeto.Ho lelefatsa AMF e 'ngoe le e' ngoe ho kenya letsoho ho atoloseng sebaka se felletseng sa lakane e lohiloeng.Ho itšetlehile ka litlhoko tse khethehileng, re ka laola li-AMF tse tharo ka bolokolohi ho tsoa mehloling e meraro e fapaneng ea mokelikeli (Setšoantšo sa 2A) kapa ka nako e le 'ngoe ho tloha mohloling o le mong oa mokelikeli ka 1-to-3 fluid distributor.Ka feiga.2A e bonts'a mohlala oa prototype e lohiloeng, sebaka sa pele se ileng sa eketseha ka 35% ha se ntse se sebelisa khatello ho li-AMP tse tharo (1.2 MPa).Haholo-holo, AMF e fihlella bolelele bo phahameng ba bonyane 250% ea bolelele ba eona ba pele49 kahoo maqephe a lohiloeng a ka otlolla ho feta liphetolelo tsa hajoale.
Hape re thehile maqephe a mahlakore a mabeli a entsoeng ka li-AMF tse peli re sebelisa mokhoa o hlakileng oa ho loha (Setšoantšo sa 2B).AMF warp le weft li hokahane ka likhutlo tse nepahetseng, ho etsa mokhoa o bonolo oa criss-cross.Mohlala oa rona oa ho loha o ne o khetholloa e le mokhoa o leka-lekaneng oa thota hobane likhoele tse tšekaletseng le tsa weft li entsoe ka boholo bo lekanang ba khoele (sheba karolo ea Mekhoa bakeng sa lintlha tse qaqileng).Ho fapana le likhoele tse tloaelehileng tse ka etsang mameno a nchocho, AMF e sebelisitsoeng e hloka sebaka se itseng se kobehang ha se khutlela khoeleng e ’ngoe ea mohlala oa ho loha.Ka hona, lishiti tse lohiloeng tse entsoeng ka AMP li na le letsoalo le tlase ha li bapisoa le masela a tloaelehileng a lohiloeng.AMF-mofuta S (ka ntle bophara 1.49 limilimithara) e na le bonyane kobang radius ea 1.5 limilimithara.Mohlala, prototype weave eo re e hlahisang sehloohong sena e na le mohlala oa khoele ea 7 × 7 moo mateano ka 'ngoe a tsitsitseng ka lefito la khoele e tšesaane.U sebelisa mokhoa o tšoanang oa ho loha, u ka fumana likhoele tse ngata.
Ha AMF e tsamaellanang e fumana khatello ea mokelikeli, lakane e lohiloeng e atolosa sebaka sa eona ka lehlakoreng la warp kapa weft.Ka hona, re ne re laola litekanyo tsa letlapa le lohiloeng (bolelele le bophara) ka ho fetola ka boithatelo palo ea khatello e kenang ho li-AMP tse peli.Ka feiga.2B e bonts'a prototype e lohiloeng e atolohileng ho 44% ea sebaka sa eona sa mantlha ha e ntse e sebelisa khatello ho AMP e le 'ngoe (1.3 MPa).Ka ketso e ts'oanang ea khatello ho li-AMF tse peli, sebaka seo se eketsehile ka 108%.
Re ile ra boela ra etsa letlapa le lohiloeng le sa tšoaneng ho tloha ho AMF e le 'ngoe e nang le li-warp le likhoele tsa acrylic e le weft (Setšoantšo sa 2C).Li-AMF li hlophisitsoe ka mela e supileng ea li-zigzag 'me likhoele li loha mela ena ea li-AMF hammoho ho etsa lesela la masela a khutlonnetsepa.Mohlala ona o lohiloeng o ne o le motenya ho feta setšoantšong sa 2B, ka lebaka la likhoele tse bonolo tsa acrylic tse neng li tlatsa lakane kaofela habonolo.Hobane re sebelisa AMF e le 'ngoe feela e le sekoti, letlapa le lohiloeng le ka atoloha feela ho ea ho warp tlas'a khatello.Setšoantšo sa 2C se bontša mohlala oa prototype e lohiloeng eo sebaka sa eona sa pele se eketsehang ka 65% ka khatello e ntseng e eketseha (1.3 MPa).Ho phaella moo, sengoathoana sena se lohiloeng (se boima ba ligrama tse 2,6) se ka phahamisa boima ba ligrama tse 500, e leng makhetlo a 192 boima ba eona.
Ho e-na le ho hlophisa AMF ka mokhoa oa zigzag ho etsa letlapa le lohiloeng le nang le mahlakore a mabeli, re ile ra etsa sebopeho se sephara sa spiral sa AMF, seo ka nako eo se neng se thibetsoe ka khoele ea k'hothone ho etsa letlapa le lohiloeng le chitja (Figure 2D).Boima bo phahameng ba AMF bo fokotsa ho tlatsoa ha sebaka se bohareng haholo sa poleiti.Leha ho le joalo, padding ena e ka etsoa ka likhoele tsa rekere kapa masela a rekere.Ha e fumana khatello ea hydraulic, AMP e fetola bolelele ba eona ba longitudinal hore e be katoloso ea radial ea lakane.Hape ke habohlokoa ho hlokomela hore li-diameter tse ka ntle le tse ka hare tsa sebopeho sa spiral li eketseha ka lebaka la moeli oa mahlaseli a li-filaments.Setšoantšo sa 2D se bontša hore ka khatello ea hydraulic e sebelisitsoeng ea 1 MPa, sebopeho sa letlapa le pota-potileng se atoloha ho 25% ea sebaka sa eona sa pele.
Mona re fana ka mokhoa oa bobeli oa ho etsa masela a bohlale moo re khomaretsang AMF lesela le bataletseng ebe re le hlophisa bocha ho tloha ho ntho e sa sebetseng ho ea ho sebopeho se laoloang ka mafolofolo.Setšoantšo sa moralo oa koloi e kobehang se bontšoa ho feiga.3A, moo AMP e phuthoang bohareng 'me e khomaretsoe lesela le ke keng la atolosoa (lesela la muslin ea k'hothone) ho sebelisoa teipi e mahlakoreng a mabeli e le sekhomaretsi.Hang ha e tiisitsoe, karolo e ka holimo ea AMF e lokolohile ho atolosa, ha tlase e lekanyelitsoe ke tepi le lesela, e leng se etsang hore lesela le kobehe ho lesela.Re ka tima karolo efe kapa efe ea bend actuator kae kapa kae ka ho maneha mohala oa theipi ho eona.Karolo e sa sebetseng ha e khone ho sisinyeha 'me e fetoha karolo e sa sebetseng.
Masela a hlophisoa bocha ka ho khomarela AMF masela a setso.(A) Mohopolo oa moralo bakeng sa koloi e kobehang e entsoeng ka ho hokela AMF e phuthoang holim'a lesela le ke keng la atolosoa.(B) Ho kheloha ha prototype ea actuator.(C) Tokiso e ncha ea lesela la khutlonnetsepa hore e be roboto e sebetsang e maoto a mane.Lesela la inelastic: jeresi ea k'hothone.Lesela le otlollang: polyester.Lintlha tse qaqileng li ka fumanoa karolong ea Mekhoa.
Re ile ra etsa li-actuator tse 'maloa tsa bolelele bo fapaneng' me ra li hatella ka li-hydraulic ho etsa motsamao o kobehang (Setšoantšo sa 3B).Habohlokoa, AMF e ka raloa ka tsela e otlolohileng kapa ea menwa ho etsa likhoele tse ngata ebe e khomaretsoa lesela ho etsa koloi e kobehang ka palo e loketseng ea likhoele.Hape re ile ra fetola letlapa la lithane tse sa sebetseng hore e be sebopeho se sebetsang sa tetrapod (Setšoantšo sa 3C), moo re neng re sebelisa AMF ho tsamaisa meeli ea lesela le nang le lithane tse se nang moeli (lesela la muslin ea k'hothone).AMP e khomaretsoe lesela ka sengoathoana sa tepi e mahlakoreng a mabeli.Bohareng ba ntlha e 'ngoe le e' ngoe e tlatsitsoe hore e fetohe, ha likhutlo tse 'nè li ntse li sebetsa.Sekoaelo sa lesela le otlollang (polyester) ke boikhethelo.Likhutlo tse 'nè tsa lesela li kobeha (li shebahala joaloka maoto) ha li hatelloa.
Re hahile benche ea liteko ho ithuta ka bongata thepa ea masela a bohlale a ntlafalitsoeng (sheba karolo ea Mekhoa le Sets'oants'o sa Tlatsetso S1).Kaha disampole tsohle li ne li entsoe ka AMF, mokhoa o akaretsang oa liphetho tsa liteko (setšoantšo sa 4) se lumellana le litšobotsi tse ka sehloohong tsa AMF, e leng, khatello ea ho kena e lekana ka ho toba le elongation ea phallo le ka tsela e fapaneng le matla a khatello.Leha ho le joalo, masela ana a bohlale a na le litšobotsi tse ikhethang tse bontšang tlhophiso ea tsona e khethehileng.
E na le tlhophiso ea masela a bohlale.(A, B) Li-curve tsa Hysteresis bakeng sa khatello ea ho kena le ho lelefatsa ho tsoa le matla bakeng sa maqephe a lohiloeng.(C) Katoloso ea sebaka sa letlapa le lohiloeng.(D,E) Kamano pakeng tsa khatello ea ho kenya letsoho le ho eketsa tlhahiso le matla bakeng sa liaparo tse lohiloeng.(F) Katoloso ea sebaka sa meaho e atolohang ka mahlaseli.(G) Li-angles tse kobehang tsa bolelele bo fapaneng tse tharo tsa li-drive tse kobehang.
E 'ngoe le e' ngoe ea AMF ea lakane e lohiloeng e ne e le tlas'a khatello e kenang ea 1 MPa ho hlahisa hoo e ka bang 30% elongation (setšoantšo sa 4A).Re khethile moeli ona bakeng sa teko eohle ka mabaka a 'maloa: (1) ho theha bolelele bo boholo (hoo e ka bang 30%) ho hatisa li-curve tsa bona tsa hysteresis, (2) ho thibela ho palama libaesekele ho tsoa litekong tse fapaneng le li-prototypes tse ka sebelisoang hape tse bakang tšenyo ea kotsi kapa ho hlōleha..tlas'a khatello e phahameng ea metsi.Sebaka se shoeleng se bonahala ka ho hlaka, 'me braid e lula e sa sisinyehe ho fihlela khatello ea ho kena e fihla ho 0.3 MPa.Khatello e telele ea hysteresis plot e bonts'a lekhalo le leholo pakeng tsa mekhahlelo ea ho pompa le ho lokolla, e bontšang hore ho na le tahlehelo e kholo ea matla ha letlapa le lohiloeng le fetola motsamao oa lona ho tloha ho atolosoa ho ea ho ho fokotseha.(Setšoantšo sa 4A).Ka mor'a ho fumana khatello e kenang ea 1 MPa, letlapa le lohiloeng le ka sebelisa matla a ho thibela 5.6 N (setšoantšo sa 4B).Khatello-force hysteresis plot e boetse e bonts'a hore sekhahla sa reset se batla se fetana le sekhahla sa ho haha khatello.Katoloso ea sebaka sa lakane e lohiloeng e ne e itšetlehile ka boholo ba khatello e sebelisoang ho e 'ngoe le e' ngoe ea li-AMF tse peli, joalokaha ho bontšitsoe setšoantšong sa 3D holim'a metsi (Setšoantšo sa 4C).Liteko li boetse li bontša hore letlapa le lohiloeng le ka hlahisa katoloso ea sebaka sa 66% ha li-AMF tsa eona tsa warp le tsa weft ka nako e le 'ngoe li tlas'a khatello ea hydraulic ea 1 MPa.
Liphetho tsa liteko bakeng sa lakane e lohiloeng li bonts'a paterone e ts'oanang le lakane e lohiloeng, ho kenyeletsoa lekhalo le leholo la hysteresis sets'oants'o sa khatello ea khatello le li-curve tse tsamaisanang tsa khatello.The knitted lakane ile a bontša elongation ea 30%, ka mor'a moo compression matla a e ne e le 9 N ka inlet khatello ea 1 MPa (sa feiga. 4D, E).
Tabeng ea letlapa le lohiloeng le pota-potileng, sebaka sa eona sa pele se eketsehile ka 25% ha se bapisoa le sebaka sa pele ka mor'a ho pepesehela khatello ea metsi ea 1 MPa (setšoantšo sa 4F).Pele sampole e qala ho hola, ho na le sebaka se seholo sa khatello ea ho kena ho fihla ho 0.7 MPa.Sebaka sena se seholo sa bafu se ne se lebelletsoe kaha lisampole li entsoe ho tsoa ho li-AMF tse kholo tse neng li hloka likhatello tse phahameng ho hlola khatello ea bona ea pele.Ka feiga.4F e boetse e bonts'a hore sekhahla sa tokollo se batla se lumellana le sekhahla sa keketseho ea khatello, se bonts'ang tahlehelo e nyane ea matla ha motsamao oa disc o fetoloa.
Liphetho tsa liteko bakeng sa li-actuator tse tharo tse kobehang (ho nchafatsa lithane) li bonts'a hore li-curve tsa bona tsa hysteresis li na le mokhoa o ts'oanang (Figure 4G), moo ba nang le sebaka se shoeleng sa inlet ho fihlela ho 0.2 MPa pele ba phahamisa.Re sebelisitse molumo o tšoanang oa metsi (0.035 ml) ho li-drive tse tharo tse kobehang (L20, L30 le L50 mm).Leha ho le joalo, actuator e 'ngoe le e 'ngoe e bile le litlhoro tse fapaneng tsa khatello mme ea hlahisa li-angles tse kobehang tse fapaneng.Li-actuator tsa L20 le L30 mm li bile le khatello e kenang ea 0.72 le 0.67 MPa, e fihlang li-angles tse kobehang tsa 167 ° le 194 ° ka ho latellana.Koloi e telele ka ho fetisisa (bolelele ba limilimithara tse 50) e ile ea mamella khatello ea 0.61 MPa 'me ea fihla boemong bo phahameng ka ho fetisisa ba 236 °.The khatello angle hysteresis plots e boetse e senotse likheo tse batlang li le kholo lipakeng tsa khatello le li-curve tsa ho lokolla bakeng sa li-drive tse tharo tse kobehang.
Kamano lipakeng tsa bophahamo ba molumo le thepa e hlahisoang (boelelo, matla, katoloso ea sebaka, sekhutlo se kobehang) bakeng sa tlhophiso ea masela e bohlale e kaholimo e ka fumanoa ho Supplementary Figure S2.
Liphetho tsa liteko karolong e fetileng li bonts'a ka ho hlaka kamano e leka-lekaneng lipakeng tsa khatello e kenang e kentsoeng le ho lelefatsa lisampole tsa AMF.Ha AMB e ntse e hatelloa ka matla, e eketsa bolelele ba eona 'me e bokella matla a eketsehileng.Kahoo, matla a hatellang ao e a sebelisang le ho feta.Liphetho li ile tsa boela tsa bontša hore mehlala e fihlile ho matla a bona a ho hatella haholo ha khatello ea ho kena e tlosoa ka ho feletseng.Karolo ena e ikemiseditse ho theha kamano e tobileng pakeng tsa bolelele le matla a maholo a honyehang a maqephe a lohiloeng le a lohiloeng ka mokhoa oa tlhahlobo le netefatso ea liteko.
Matla a phahameng a contractile Fout (ka khatello ea inlet P = 0) ea AMF e le 'ngoe e fanoe ho ref 49 mme a tsosolosoa ka tsela e latelang:
Har'a tsona, α, E, le A0 ke ntlha e otlollang, modulus ea Young, le sebaka se ka thōko sa tube ea silicone, ka ho latellana;k ke coefficient e sataletseng ea spiral coil;x le li li lekane le bolelele ba pele.AMP, ka ho latellana.
equation e nepahetseng.(1) Nka maqephe a lohiloeng le a lohiloeng e le mohlala (setšoantšo sa 5A, B).Matla a shrinkage a sehlahisoa se lohiloeng sa Fkv le sehlahisoa se lohiloeng sa Fwh se hlahisoa ka equation (2) le (3), ka ho latellana.
moo mk e leng palo ea loops, φp ke angle ea loop ea lesela le lohiloeng nakong ea ente (Setšoantšo sa 5A), mh ke palo ea likhoele, θhp ke karolo ea ho kopanela ha lesela le lohiloeng nakong ea ente (Setšoantšo sa 5B), εkv εwh ke lakane e lohiloeng le ho fetoloa ha lesela le lohiloeng, F0 ke tsitsipano ea pele ea khoele e bilikang.Tlhaloso e qaqileng ea equation.(2) le (3) li ka fumanoa boitsebisong bo tšehetsang.
Theha mohlala oa tlhahlobo bakeng sa kamano ea elongation-force.(A,B) Lipapiso tsa mohlala oa lipampiri tse lohiloeng le tse lohiloeng, ka ho latellana.(C,D) Papiso ea mehlala ea tlhahlobo le lintlha tsa liteko bakeng sa maqephe a lohiloeng le a lohiloeng.RMSE Root e bolela phoso ea sekwere.
Ho leka mohlala o ntlafalitsoeng, re ile ra etsa liteko tsa ho lelefatsa re sebelisa lipaterone tse lohiloeng ho Fig. 2A le disampole tse lohiloeng ho Feiga 2B.Matla a ho fokotsa a lekantsoe ka li-increments tsa 5% bakeng sa katoloso e 'ngoe le e 'ngoe e notletsoeng ho tloha ho 0% ho isa ho 50%.Phapang e tloaelehileng le e tloaelehileng ea liteko tse hlano li hlahisoa ho Figure 5C (knit) le Figure 5D (knit).Li-curve tsa mohlala oa analytical li hlalosoa ka li-equations.Litekanyetso (2) le (3) li fanoe ho Lethathamo.1. Liphetho li bonts'a hore mohlala oa analytical o lumellana hantle le data ea liteko holim'a sebaka sohle sa bolelele bo nang le motso oa "square error" (RMSE) oa 0.34 N bakeng sa liaparo tse lohiloeng, 0.21 N bakeng sa AMF H e lohiloeng (tataiso e otlolohileng) le 0.17 N. bakeng sa AMF e lohiloeng.V (tsela e otlolohileng).
Ntle le metsamao ea mantlha, masela a bohlale a reriloeng a ka hlophisoa ka mochini ho fana ka metsamao e rarahaneng joalo ka S-bend, contraction radial, le 2D to 3D deformation.Mona re fana ka mekhoa e 'maloa ea ho hlophisa masela a bohlale a bataletseng hore e be meaho e lakatsehang.
Ntle le ho holisa sebaka sa marang-rang ka tsela e ts'oanang, lipampiri tse lohiloeng tse sa sebetseng li ka hlophisoa ka mochini ho theha motsamao oa multimodal (setšoantšo sa 6A).Re hlophisa bocha katoloso ea letlapa le lohiloeng e le motsamao o kobehang, o thibela sefahleho se seng sa eona (holimo kapa tlase) ka khoele ea ho roka.Lipampiri li atisa ho khumama ho ea holimo ho tlamang tlas'a khatello.Ka feiga.6A e bontša mehlala e ’meli ea liphanele tse lohiloeng tse nang le sebōpeho sa S ha halofo e ’ngoe e patisane ka lehlakoreng le ka holimo ’me halofo e ’ngoe e patisane ka tlaase.Ntle le moo, o ka etsa motsamao o pota-potileng moo sefahleho sohle se lekanyelitsoeng feela.Letlapa le lohiloeng le sa lekanyetsoang le ka boela la etsoa ka letsoho la compression ka ho kopanya lipheletsong tsa lona tse peli ka sebopeho sa tubular (setšoantšo sa 6B).Sekoti se roaloa holim'a monoana oa index oa motho ho fana ka khatello, mofuta oa phekolo ea ho silila ho kokobetsa bohloko kapa ho ntlafatsa phallo ea mali.E ka lekanyetsoa hore e lekane likarolo tse ling tsa 'mele tse kang matsoho, letheka le maoto.
Bokhoni ba ho loha maqephe ka nqa e le 'ngoe.(A) Popo ea meaho e holofetseng ka lebaka la ho hlophiseha ha sebopeho sa likhoele tsa ho roka.(B) Letsopa la ho hatella menoana.(C) Phetolelo e 'ngoe ea letlapa le lohiloeng le ts'ebetsong ea lona e le sleeve ea compression forearm.(D) Mohlala o mong oa letsoho la compression o entsoeng ka mofuta oa AMF M, khoele ea acrylic le likhoele tsa Velcro.Lintlha tse qaqileng li ka fumanoa karolong ea Mekhoa.
Setšoantšo sa 6C se bontša mohlala o mong oa letlapa le lohiloeng le sa lekanyetsoang le entsoeng ka khoele e le 'ngoe ea AMF le k'hothone.Letlapa le ka atoloha ka 45% sebakeng (ho 1.2 MPa) kapa la baka ho sisinyeha ha selikalikoe tlas'a khatello.Re boetse re kenyelelitse lakane ho theha letsoho la ho hatella forearm ka ho hokela likhoele tsa makenete qetellong ea lakane.Sleeve se seng sa prototype forearm compression se bontšoa ho Setšoantšo sa 6D, moo ho neng ho entsoe lipampiri tse lohiloeng ka mokhoa o le mong ho tloha Mofuta oa M AMF (bona Methods) le likhoele tsa acrylic ho hlahisa matla a matla a ho hatella.Re hlometse lipheletsong tsa maqephe ka likhoele tsa Velcro bakeng sa ho hokela habonolo le boholo bo fapaneng ba matsoho.
Mokhoa oa ho thibela, o fetolelang katoloso ea mela hore e be motsamao o kobehang, o sebetsa hape le maqepheng a lohiloeng a mahlakore a mabeli.Re loha likhoele tsa k'hothone ka lehlakoreng le leng la masela a lohiloeng le a weft e le hore a se ke a atoloha (setšoantšo sa 7A).Ka hona, ha li-AMF tse peli li fumana khatello ea haeteroliki li sa ikemela ho tse ling, lakane e tsamaea ka mahlakoreng a mabeli ho etsa sebopeho se sa lumellaneng sa mahlakore a mararo.Ka mokhoa o mong, re sebelisa likhoele tse ke keng tsa atolosoa ho fokotsa tataiso e le 'ngoe ea maqephe a lohiloeng a mabeli (Setšoantšo sa 7B).Kahoo, lakane e ka etsa metsamao e ikemetseng ea ho khumama le ho otlolla ha AMF e tsamaisanang e le tlas'a khatello.Ka feiga.7B e bontša mohlala oo ho oona letlapa le lohiloeng ka mahlakoreng a mabeli le laoloang ho pota-pota likarolo tse peli ho tse tharo tsa monoana oa motho ka ho thothomela ebe o atolosa bolelele ba oona ho koahela karolo e setseng ka ho otlolla.Ho tsamaisa lipampiri tse peli ho ka ba molemo bakeng sa moralo oa feshene kapa nts'etsopele ea liaparo tse bohlale.
Letlapa le lohiloeng ka mahlakoreng a mabeli, lakane e lohiloeng le bokhoni ba moralo bo ka atolosoang.a(B) Liphanele tsa wicker tse thibetsoeng ka tsela e sa lekanyetsoang li hlahisa flex le elongation.(C) Letlapa le lohiloeng le phahameng haholo, le ka lumellanang le ho kobeha ka holim'a metsi le ho theha meaho ea li-tubular.(D) ho aroloa ha moeli oa bohareng ba sebopeho se atolohang sa radially se etsang sebopeho sa hyperbolic parabolic (lichifi tsa litapole).
Re ile ra kopanya li-loops tse peli tse haufi tsa mela e ka holimo le e ka tlaase ea karolo e lohiloeng ka khoele ea ho roka e le hore e se ke ea phutholoha (setšoantšo sa 7C).Ka hona, lakane e lohiloeng e khona ho fetoha ka ho feletseng 'me e ikamahanya hantle le mefuta e sa tšoaneng ea holim'a metsi, e kang letlalo la matsoho le matsoho a motho.Re boetse re thehile sebopeho sa li-tubular (sleeve) ka ho hokahanya lipheletsong tsa karolo e lohiloeng ka tsela ea maeto.Sleeve e thatela hantle monoana oa index oa motho (setšoantšo sa 7C).Sinuosity ea lesela le lohiloeng e fana ka ho lekana hantle le ho holofala, ho etsa hore ho be bonolo ho sebelisa liaparo tse bohlale (li-gloves, li-sleeve tsa compression), ho fana ka matšeliso (ka ho lekana) le phello ea phekolo (ka ho hatella).
Ntle le katoloso ea radial ea 2D ka litsela tse ngata, lishiti tse lohiloeng tse chitja le tsona li ka hlophisoa ho theha meaho ea 3D.Re ile ra fokotsa moeli o bohareng oa braid e chitja ka khoele ea acrylic ho senya katoloso ea eona ea radial e tšoanang.Ka lebaka leo, sebopeho sa pele se bataletseng sa letlapa le lohiloeng se ile sa fetoha sebopeho sa hyperbolic parabolic (kapa litapole tsa litapole) ka mor'a khatello ea maikutlo (setšoantšo sa 7D).Bokhoni bona ba ho fetola sebopeho bo ka sebelisoa e le mochini oa ho phahamisa, lense ea mahlo, maoto a liroboto tse tsamaeang, kapa bo ka ba molemo ho moralo oa feshene le liroboto tsa bionic.
Re thehile mokhoa o bonolo oa ho theha li-drive tsa flexural ka ho hokela AMF lesela la lesela le sa otlollang (Setšoantšo sa 3).Re sebelisa mohopolo ona ho theha likhoele tse hlophisehang tsa sebopeho moo re ka tsamaisang likarolo tse ngata tse sebetsang le tse sa sebetseng ho AMF e le 'ngoe ho theha libopeho tse lakatsehang.Re ile ra etsa le ho hlophisa li-filaments tse 'nè tse sebetsang tse ka fetolang sebōpeho sa tsona ho tloha ho otlolohileng ho ea ho lengolo (UNSW) ha khatello e ntse e eketseha (Supplementary Fig. S4).Mokhoa ona o bonolo o lumella ho holofala ha AMF ho fetola mela ea 1D hore e be libopeho tsa 2D mohlomong le libopeho tsa 3D.
Ka mokhoa o ts'oanang, re ile ra sebelisa AMF e le 'ngoe ho tsosolosa karoloana ea lisele tse tloaelehileng tse tloaelehileng hore e be tetrapod e sebetsang (setšoantšo sa 8A).Likhopolo tsa ho tsamaisa le ho hlophisa li tšoana le tse bontšitsoeng setšoantšong sa 3C.Leha ho le joalo, ho e-na le maqephe a mahlakore a mabeli, ba ile ba qala ho sebelisa masela a nang le mohlala oa quadrupedal (turtle, cotton muslin).Ka hona, maoto a malelele mme sebopeho se ka phahamisetsoa holimo.Bophahamo ba sebopeho butle-butle bo eketseha tlas'a khatello ho fihlela maoto a eona a le perpendicular ho ea fatše.Haeba khatello ea ho kena e ntse e phahama, maoto a tla oela ka hare, a theole bophahamo ba mohaho.Li-tetrapod li ka tsamaisa maoto haeba maoto a tsona a na le lipaterone tse fapaneng kapa li sebelisa li-AMF tse ngata tse nang le maano a ho qhekella.Liroboto tse tsamaeang ka mokhoa o bonolo lia hlokahala bakeng sa mesebetsi e fapaneng, ho kenyelletsa pholoso mollong oa hlaha, meaho e oeleng kapa tikoloho e kotsi, le liroboto tse tsamaisang lithethefatsi tsa bongaka.
Lesela le lokisoa bocha ho theha meaho ea ho fetola sebopeho.(A) Khomarela AMF moeling oa lesela le sa sebetseng, le le fetole hore e be sebopeho sa maoto a mane.(BD) Mehlala e meng e 'meli ea ho fetola lisele, ho fetola lirurubele le lipalesa hore e be tse mafolofolo.Lesela le sa otlollang: muslin e hlakileng ea k'hothone.
Re boetse re nka monyetla oa ho nolofatsa le ho feto-fetoha ha mokhoa ona oa ho nchafatsa lisele ka ho hlahisa meaho e meng e 'meli ea bioinspired bakeng sa ho bopa bocha (Lipalo 8B-D).Ka AMF e ka tsamaisoang, meaho ena e ka holofalang e hlophisoa bocha ho tloha maqepheng a mahlahahlaha ho ea ho meaho e sebetsang le e ts'oereng.Ka ho susumetsoa ke serurubele sa monarch, re ile ra etsa sebopeho sa serurubele se fetolang ka ho sebelisa lesela le bōpehileng joaloka serurubele (cotton muslin) le karolo e telele ea AMF e khomaretsoeng tlas'a mapheo a eona.Ha AMF e le tlas'a khatello, mapheo a phutha.Joalo ka Monarch Butterfly, mapheo a ho le letšehali le a ho le letona a Butterfly Robot a otla ka tsela e tšoanang hobane ka bobeli a laoloa ke AMF.Li-butterfly flaps ke tsa sepheo sa pontšo feela.Ha e khone ho fofa joalo ka Nonyana e Smart (Festo Corp., USA).Hape re entse palesa ea lesela (Setšoantšo sa 8D) se nang le likarolo tse peli tsa mahlaku a mahlano e 'ngoe le e 'ngoe.Re behile AMF ka tlas'a lera le leng le le leng ka mor'a moeli o ka ntle oa mahlaku.Qalong, lipalesa li thunya ka ho feletseng, 'me mahlaku 'ohle a bulehile ka ho feletseng.Tlas'a khatello, AMF e baka motsamao o kobehang oa mahlaku, a etsa hore a koalehe.Li-AMF tse peli li laola motsamao oa mekhahlelo e 'meli ka boikemelo, ha mahlaku a mahlano a lera le le leng a fetoha ka nako e le 'ngoe.
Nako ea poso: Dec-26-2022